次日一早，沈家门的港口雾气弥漫，戚继光率领的明军船队缓缓驶出港口，朝着台州方向进发。船队中，除了战船，还有运送粮草和伤员的补给船，船帆在晨风中展开，如同一群展翅的雄鹰，朝着远方飞去。
戚继光站在旗舰的甲板上，手里拿着那张从松浦隆信处缴获的地图，眉头紧锁。俞大猷走到他身边，看着地图说道：“从地图上看，倭寇的主力应该在台州城外的桃渚镇，那里地势险要，易守难攻，很可能是他们的聚集地。”
“桃渚镇……”戚继光沉吟片刻，“我曾去过那里，镇子外有一片开阔的滩涂，后面是山地，若是倭寇在那里设伏，对咱们很不利。”他转头看向俞大猷，“咱们得提前派人去桃渚镇探查，摸清倭寇的兵力部署，同时在台州城外布下防线，防止倭寇突袭府城。”
俞大猷点头：“我也是这么想的。不如让斥候先行，快马前往台州，一方面探查倭寇的动向，另一方面通知台州知府加固城防，组织乡勇协助防守。”
“好，就这么办。”戚继光当即叫来两名斥候，叮嘱道，“你们快马前往台州，务必摸清桃渚镇倭寇的兵力和部署，同时转告台州知府，让他立刻加固城防，组织乡勇，等待咱们的援兵。切记，路上一定要小心，不可暴露行踪。”
斥候领命，翻身上马，朝着台州方向疾驰而去。船队则继续前行，海面上的雾气渐渐散去，阳光洒在甲板上，兵士们开始整理兵器，擦拭火铳，为即将到来的战斗做准备。
三日后，船队抵达台州沿海的海门港。此时，先行的斥候已等候在港口，见到戚继光，立刻上前禀报：“将军，桃渚镇的倭寇大约有三千人，由倭寇首领小林正夫率领，他们在镇外的滩涂和山地间修建了防御工事，还在附近的海面上停泊了十余艘战船，看样子是在等待萨摩藩的援兵。另外，台州知府已按照将军的命令，加固了城防，组织了五千乡勇，随时准备协助防守。”
戚继光听完，点了点头：“辛苦你们了。俞将军，你率领一部分兵士驻守海门港，负责押运粮草，防止倭寇偷袭咱们的后方；我则率领主力前往台州城外，布下防线，迎战桃渚镇的倭寇。”
俞大猷拱手：“将军放心，我定会守住海门港，保证粮草供应。”
戚继光率领主力兵士登陆后，快马前往台州府城。台州知府早已率领官员和乡勇在城外等候，见到戚继光，连忙上前迎接：“戚将军，您可算来了！桃渚镇的倭寇这些日子频频在城外活动，百姓们都人心惶惶啊！”
戚继光安抚道：“知府大人放心，有我在，定不会让倭寇伤害百姓。你立刻让人带我去台州城外的制高点，我要查看地形，布下防线。”
台州知府连忙点头，带着戚继光来到城外的白云山。站在山顶，台州城外的地形尽收眼底：府城东侧是一片开阔的平原，西侧是山地，南侧则是通往桃渚镇的官道，官道旁有一条小河，贯穿平原。
“好地形。”戚继光眼中闪过一丝精光，“传令下去，在官道旁的小河上搭建浮桥，派一部分兵士驻守，防止倭寇从官道突袭；在平原上挖掘壕沟，布置拒马，火铳手埋伏在壕沟后方；西侧的山地派一队兵士驻守，防止倭寇从侧翼包抄；另外，在府城的城墙上布置佛郎机炮，随时支援各处防线。”
兵士们立刻行动起来，挖掘壕沟、搭建浮桥、布置拒马，忙得热火朝天。乡勇们也主动前来帮忙，搬运木材和石块，一时间，台州城外一片忙碌的景象。
五日后，防线布置完毕。戚继光正在中军帐内与将领们商议战事，一名斥候突然冲了进来：“将军，不好了！萨摩藩的援兵到了，大约有二十艘战船，正朝着桃渚镇的方向驶来！”
戚继光立刻起身：“来得正好！俞将军那边可有消息？”
“俞将军已派人传来消息，他已率领战船在海门港附近埋伏，等待萨摩藩的援兵进入伏击圈。”
“好！”戚继光眼中闪过一丝厉色，“传令下去，桃渚镇的倭寇得知援兵到来，定会有所行动，咱们做好迎战准备！另外，派一队轻骑兵前往桃渚镇附近，监视倭寇的动向，一旦他们出动，立刻汇报！”
果不其然，没过多久，轻骑兵便传回消息：小林正夫率领两千倭寇，朝着台州城外的防线杀来，剩下的一千倭寇则驻守桃渚镇，等待萨摩藩的援兵。
“来得正好！”戚继光下令，“火铳手准备，等倭寇进入射程，立刻开火！弓箭手在火铳手后方支援，骑兵则埋伏在侧翼，等倭寇阵型大乱，再冲出去包抄！”
兵士们迅速进入战斗位置，火铳手趴在壕沟后方，手指扣在扳机上，紧盯着官道的方向。远处，尘土飞扬，倭寇的身影渐渐清晰，他们举着长刀，嘶吼着朝防线冲来。
“放！”当倭寇进入射程，戚继光一声令下，火铳手同时开火，“砰砰砰”的枪声在平原上响起，冲在最前面的倭寇纷纷倒地。倭寇们见状，顿时乱了阵脚，却还是在小林正夫的催促下，继续往前冲。
弓箭手随即放箭，箭矢如雨点般落在倭寇中，又倒下一片。倭寇们终于害怕了，开始往后退。“骑兵出击！”戚继光大喊一声，埋伏在侧翼的骑兵立刻冲了出去，挥舞着马刀，朝着倭寇砍去。
倭寇们本就军心涣散，被骑兵这么一冲，更是溃不成军，纷纷转身逃跑。小林正夫想要阻拦，却被一名骑兵一刀砍中手臂，长刀掉落在地。他见状，也顾不上手下的兵士，转身朝着桃渚镇的方向逃跑。
“追！”戚继光下令道，兵士们立刻追了上去，一路上又斩杀了不少倭寇。而此时，海门港方向也传来了好消息——俞大猷率领战船成功伏击了萨摩藩的援兵，击沉了五艘战船，其余的战船见势不妙，纷纷掉头逃跑。